隨著電力電子技術、主動控製技術（shù）和（hé）信息交換技術的發展，螺絲輸送機和（hé）四軸機械手越來越普遍。這是近年（nián）來發展起來的高科技自動化生產設（shè）備。四軸機械手是（shì）工業機器人的一個重要分支。它的特點是通過編程來完成各種有計劃的任（rèn）務，在結（jié）構和功能上具（jù）有人和機器的優點，特別體現（xiàn）了人的智能性和適應性。越來越多的人認識到四軸可編程智能機器人的積極作用。它可以大（dà）大降低工人的勞動強度，加快工業（yè）生產過程的機械化和自（zì）動化（huà）。因此，受到先進單位的重視，加（jiā）大大量的人力物力進行研發。在國民經濟的各個領域，機器人的操作精度（dù）和（hé）在各種環境下完成工作的能力都有很好的前景。堅豐研發的（de）機械手機器人鎖螺絲機應用到自動化工廠，堅豐自動化機（jī）械手（shǒu）機器（qì）人（rén）鎖（suǒ）螺絲機為各（gè）大企業節省了人力，提高了工作效率，提升了企業形象，自動化機（jī）械手機器人（rén）鎖螺絲機越來越受到企業的歡迎。

　　一、國內外機械手控製（zhì）的研究與發展機械手已經經曆了三代。第一個機械手屬於程序控製的（de）機械手。選擇一個（gè）點控製係統，並沒有感測外部環境信息。第二代機械手具有感覺器官，仍受程序控製，但可以根據外部環境信（xìn）息（xī）對控製程序進行校準。第三代機械（xiè）手是在第一代和第二代機（jī）器人的基礎上發展起來的。它是一種智能機械手，能夠感知外部環境和工作對（duì）象，具有準確處理複雜信息的能力，使自身行為具有自我決策能力。

　　國外機（jī）械手在（zài）機（jī）械製造業得到了（le）廣泛的應用，發展迅速。目前（qián）主要用（yòng）於機床和（hé）壓力機的裝卸、點焊、噴塗（tú）等作（zuò）業。您（nín）可以按照預先指（zhǐ）定（dìng）的步驟完成常規（guī）操作。國外機械手的發展方向是大力研究具有一定智能化程（chéng）度的機（jī）械手（shǒu），使其具有一定的感知能力，能夠反饋外（wài）界條件的變化（huà），使程序發生變化。當出（chū）現（xiàn）微小（xiǎo）的位置誤差時，它能立（lì）即糾正和自我檢測。研究的重點是視覺和觸覺功能。現在我們已經取得了一些成（chéng）果。隨著生物機（jī）械和（hé）信息技（jì）術的微型化和應用範圍的擴大，機械手必須向（xiàng）微型化和電子（zǐ）化方向（xiàng）發展。

　　目前，國產機械手主要用於（yú）機床加工（gōng）、鑄鍛件（jiàn）和熱處理。從數量（liàng）、品種和（hé）功能上看，都不能（néng）滿足工業生產的需要（yào）。因此，在我國（guó），應用的規模正在（zài）逐步擴大，而鑄造和熱處理機械（xiè）手則要減輕勞動（dòng）強度，改善勞動條件。在一起使用特殊機械手時，開（kāi）發通用機械手，如有可能，開發教學機械手、計算機控（kòng）製機械手和模塊化機械手。一起提高速（sù）度（dù），減（jiǎn）少衝擊，正確定（dìng）位，才能更好地發揮機械（xiè）手的作用。考慮到與計算機的連接，它逐（zhú）漸成為整個（gè）機械（xiè）製造係統中的一個（gè）小的基本單元。

　　二、可編程（chéng）控製器1、可編程控製器簡稱PLC。它是在電氣控製技能（néng）和計算機技能的基礎上發展起來的（de），逐步（bù）發展（zhǎn）出以微處理器為核心，集主（zhǔ）動技能、計算機技能和通信技能於一體的新（xīn）型工業控製器。可編程序控製器（PLC）是一種專為（wéi）工業環境（jìng）設計的數字操作電子（zǐ）係統。它使用可編程存儲器（qì）來存儲邏輯操作、順（shùn）序控（kòng）製、準時、計數和算術操作的（de）指令。並通過數字和模擬（nǐ）的輸入（rù）和輸出，控製各種類型的機器或操作過程。PLC及其相關設備應按照構成整個工（gōng）業控製係統並擴展其功能的原則進行規劃（huá）。

　　PLC的結構包括物理結構、硬件結構和軟件結構（gòu）。在PLC的使用中，不同的元件有著非常重要的作用，不可替代。

　　的物理結構（gòu）PLC產品的類型比較複雜。PLC分類通常基於結構、功（gōng）能（néng）和I/O點的不同。根據其結構的（de）不同，PLC可分為整體式、模塊式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源模塊、CPU模塊、I/O接口等部件均安裝在在櫥櫃裏。它具有結構緊湊（còu）、體積小（xiǎo）、價格低廉的特點（diǎn）。所有可編程邏輯（jí）控製器基本單元（也稱為主機）和擴展單元之間的不同I/O點。基本單元中有一個CPU模塊、I/O接口、連接到I/O接口擴展單元的擴展端口以及編程器或（huò）EPROM作者界麵。擴（kuò）展（zhǎn）單元中隻有I/O和電源模塊，沒有CPU模（mó）塊。

　　基本單元和擴展單元通常通（tōng）過電纜連接。所有可編程邏（luó）輯控製器也（yě）可用於特殊用途擴展了仿真單元和位置控製單元的功能。小型PLC通用選擇整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如，PLC組件被分成許多獨立的模塊CPU、I/O和電源（yuán）、源模塊（kuài）（一些包（bāo）含在CPU模塊中）和各種功能模塊。模塊化PLC它由（yóu）一（yī）個結構（gòu）或基（jī）板和各種模塊組成。模塊（kuài）組裝在結構或基板（bǎn）的插（chā）座中。該模塊化PLC具（jù）有靈敏度高的（de）特點，可根據不同的要求配置成一個係統。安裝（zhuāng）、擴展、維修方便。大中型PLC一（yī）般采用模塊化結構。

　　（3）、堆疊式（shì）PLC：一些PLC結合了整體式和模塊式的共同特點。堆疊式PLC的CPU模塊（kuài）、電（diàn）源模塊和I/O接口模塊也是獨立（lì）的模塊，但（dàn）它們是通過電纜連接的（de），每個模塊都可以層層堆疊。這樣，不僅可以對係統進行靈敏的裝配，而且還可以使（shǐ）其更小。

　　三、PLC結構（gòu）及主要功能PLC與一般微（wēi）機係統基本相（xiàng）同，也由硬件係統和軟件係統組成。PLC的硬件係統（tǒng）由微處理器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊、I/O模塊、電源模塊（kuài）、編程器模塊、I/O擴展單元等外圍部件組成。每個部分通過總線（電源總線、控（kòng）製總線、地址（zhǐ）總線和數據總（zǒng）線）連（lián）接。

　　四、PLC功能圖PLC功能圖又稱PLC狀態轉（zhuǎn）換圖，是描述控製（zhì）係統控（kòng）製（zhì）過程（chéng）、功能和特性的（de）圖形，規劃PLC順序控製程序也非常重要。功能圖沒有說（shuō）明（míng）控製功能（néng）所描述的（de）特定技能。它（tā）是一種通（tōng）用的技能語言，可用於（yú）不同專業人員之間的進一步規劃（huá）和技能交流。如（rú）果一個控製（zhì）任務可以分成幾個獨立的控（kòng）製動作，並且這些動作是嚴格（gé）按順序進行的，那麽生產過程就可以正常進（jìn）行。這（zhè）種控製稱為順序（xù）控製或步進控製。在工業控（kòng）製領域，順序控製得到了廣泛的（de）應用，特別是在機械製造業（yè），它幾乎（hū）全部用於完成（chéng）加工過程的有效循（xún）環。二階控製規劃法是二階控製係統的一種特（tè）殊規劃方法。這種（zhǒng）編程方法對於初學者來說很容（róng）易使用，對於經驗豐（fēng）富的工程師來（lái）說，也會提高編程效（xiào）率，並（bìng）有助於調試、修改和（hé）讀取程序。PLC工程（chéng）師為二階控製係統編程提供了許多通用的和特殊（shū）的編程元素，並專門為編寫二階控製（zhì）程序開發了功能圖，使（shǐ）這種先進（jìn）的編程方法成為當時PLC編程的（de）主要方法。