隨著電力電子（zǐ）技術、主動控製技術和信息交換（huàn）技術的發展（zhǎn），螺絲輸送機和四軸機械手越來越普遍。這是近年來發（fā）展起來的（de）高科技自動化（huà）生產設備。四軸機械手（shǒu）是工業機（jī）器人的（de）一個重要分支。它的特點是通過編程來完成各種有（yǒu）計劃的任務，在結構和功能上具有人和機器的優點，特別體現了人（rén）的智能性和適應性（xìng）。越來越多的人（rén）認識（shí）到四軸可編（biān）程（chéng）智能機器人的積極作用。它可以大大降低工人的（de）勞動強度，加快工（gōng）業生產過程的機械化和自動化。因此，受到先進單位（wèi）的重視，加大大（dà）量的人力物力進行研發。在國民（mín）經（jīng）濟的各個領域，機（jī）器人的操（cāo）作精度和在各種環境下完成工作的能力（lì）都有很好的前景。堅豐（fēng）研發的機械（xiè）手機器人鎖螺絲機應（yīng）用到自動化工廠，堅豐自動化機械（xiè）手機器人鎖螺絲機為各大企業節省了人力，提高（gāo）了工作（zuò）效率（lǜ），提升了企業形象，自（zì）動化機械（xiè）手機器（qì）人鎖螺絲機越來越受到企業的（de）歡迎（yíng）。

　　一、國內外機械手控製的研（yán）究與發展機械手已經經（jīng）曆了三代。第一個機械（xiè）手屬於程序控製的機械手。選擇一個點控製係統，並沒有感測外部環境信（xìn）息。第二代機械手具有感覺器官，仍受程序控製，但可以根據外部環（huán）境信息對控製程序進行校準。第三代機械（xiè）手是在第一代和第（dì）二代機（jī）器（qì）人的基礎（chǔ）上發（fā）展起來（lái）的。它是一種智能機械手，能夠感知外部環境和工作對象，具有準（zhǔn）確處理複雜信息的能力，使自身（shēn）行為具有自我決策能力。

　　國外機械手在機械製造業得到了廣泛（fàn）的應用，發展迅速。目前主要用於機床和壓力機的裝卸、點焊、噴塗（tú）等作業。您可以按（àn）照預先指定的步驟完成常規操作。國外（wài）機械手的發展（zhǎn）方向是大力研究具有一定智能化程度的機（jī）械手，使其具有一定（dìng）的感知能力，能夠反饋外（wài）界條件的變化（huà），使程（chéng）序發生變化。當出（chū）現微小的位置（zhì）誤差時（shí），它（tā）能立即糾正和自我檢測。研（yán）究的重點是視覺和觸覺功能。現在我們已經取（qǔ）得了一些（xiē）成果。隨著生物機械和信息（xī）技術的微型（xíng）化和應用範圍的擴大，機械手（shǒu）必須向微型化（huà）和電子化方向發展。

　　目（mù）前，國產機械手（shǒu）主要用於機床加工、鑄鍛件和熱處理。從數量（liàng）、品種和功（gōng）能上看，都不（bú）能（néng）滿足工業生產（chǎn）的需要（yào）。因此，在（zài）我國，應用的規模正在逐（zhú）步擴大，而鑄造和熱（rè）處理（lǐ）機械手（shǒu）則要減輕勞動強度，改（gǎi）善勞動條（tiáo）件。在一起使用（yòng）特殊機械手時（shí），開發通用機械手，如有可能（néng），開發教學機械手、計算機控製機械手和模塊化機械手。一起提高速度，減少衝擊（jī），正（zhèng）確定位，才（cái）能更好地發揮機械手的作用。考慮到與計算機的連接，它逐漸成為整個機械製造係統中的一個小（xiǎo）的基本單（dān）元（yuán）。

　　二、可編程（chéng）控製器1、可編程控製器簡稱PLC。它是在電氣控製（zhì）技能和計算機技能的基礎上發展起來的，逐步發展出以微處理（lǐ）器為核心，集主動技能、計算機技（jì）能和通信技能於一體的新型工業控製器。可編程序控製器（PLC）是一種專為工業環境（jìng）設計的數字操（cāo）作電子（zǐ）係統。它使用可編程存儲（chǔ）器來（lái）存儲邏輯操作、順序控製、準時、計數和算術操作的指（zhǐ）令。並通過數字和模擬的輸入和輸出，控製各種（zhǒng）類型的機器或操作過程。PLC及其相關設備應（yīng）按照構成整個工業（yè）控製（zhì）係統並擴（kuò）展其（qí）功能的原則進行規劃。

　　PLC的結構包括物理結構、硬件結構和軟件結構（gòu）。在PLC的使用中，不同的元件有著非常重要的作用，不可（kě）替代。

　　的（de）物理結構PLC產品的類型比較複雜。PLC分類通常基於結構、功能和I/O點的不同。根據其結構（gòu）的不同，PLC可分（fèn）為整體式、模塊式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電（diàn）源（yuán）模塊、CPU模塊、I/O接口等（děng）部件均安裝在在櫥櫃裏。它具有結構緊湊、體積小、價格低廉的特點。所有可編程邏輯控製器基本單元（yuán）（也（yě）稱為主（zhǔ）機）和擴展單元之間的不同I/O點（diǎn）。基本（běn）單元中有一個CPU模塊、I/O接口、連接（jiē）到I/O接口擴展單元的擴展端口以及編程器或EPROM作者界（jiè）麵。擴展單元中隻有（yǒu）I/O和電源模塊，沒有CPU模塊。

　　基本單元和擴展單元通常通過（guò）電纜連接。所有可編程邏輯控製器也可用於特殊用途擴展了仿（fǎng）真單元和位置控製單元的功能。小型PLC通用選擇整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如，PLC組件（jiàn）被分成許多獨立（lì）的模塊CPU、I/O和電源、源（yuán）模（mó）塊（一些包（bāo）含在CPU模塊中）和各種功能模塊。模塊化PLC它由一個結構（gòu）或基板和各（gè）種模（mó）塊組成。模塊組裝（zhuāng）在結構或基板的插座中。該模塊化PLC具有靈敏（mǐn）度高的特點，可根據不同的要求配置成一個係統（tǒng）。安裝、擴（kuò）展、維修（xiū）方便。大（dà）中型PLC一般采用模塊化結構。

　　（3）、堆疊式（shì）PLC：一些PLC結合了整（zhěng）體式（shì）和模塊式的共同特點（diǎn）。堆疊式PLC的CPU模塊、電源模（mó）塊和I/O接口模塊也是獨立的模塊，但它們是通過電纜連接的，每個模塊都可以層層堆疊（dié）。這樣，不僅可以對係統進行靈（líng）敏的裝配，而且還可以（yǐ）使其更小。

　　三、PLC結構及主要功能PLC與一般微機係統基本（běn）相同（tóng），也由硬件係統和（hé）軟件係（xì）統組成。PLC的硬件係統（tǒng）由微處理器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊、I/O模塊、電源模塊（kuài）、編程器模塊、I/O擴展單（dān）元等（děng）外圍部件組成。每個部分通過總（zǒng）線（電源總（zǒng）線、控製總線、地址總線和數據總線）連接。

　　四、PLC功能（néng）圖PLC功能圖又稱PLC狀態轉換圖，是描述控製（zhì）係統控製過程、功能和特性的圖形，規劃PLC順序控製程（chéng）序也非常重要。功（gōng）能圖沒有（yǒu）說明控（kòng）製功能所描述的（de）特定技能。它是一種通用的技能語言，可用於不同專（zhuān）業人員之間的進一步規劃和技能交（jiāo）流。如果一個控製任務可以分成幾個獨立的控製動作，並且這些動作是嚴格按順序進行的，那麽生產過程就可以正常進行。這種控製（zhì）稱為順序控製或步進控製。在工業控製領域，順（shùn）序控製得到了廣泛的應（yīng）用，特別是在機械製造業，它幾乎全部用於完成加工過程的有效循環。二階控製規劃法是二階控製（zhì）係統的一種特殊規劃方法。這種編（biān）程方法對於初學（xué）者來說很容易使用（yòng），對於經驗豐富（fù）的工程師來說，也會提高編程效率，並有（yǒu）助（zhù）於（yú）調試（shì）、修改和讀（dú）取（qǔ）程序。PLC工程師為二階控製係統編程提供了許多通用的和特殊的（de）編程元素，並專門為編寫二（èr）階控製程序開發了功能圖，使這（zhè）種先進的編程方法成為當時PLC編（biān）程的（de）主要方法。